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本项目为对ETHZ全向无人机项目的复现
D. Brescianini and R. D'Andrea, "Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 3261-3266.
本项目采用Arduino Mega2560单片机和JY901惯导模块实现姿态与位置控制。
飞行视频见https://www.yuque.com/xtdrone/other_research/omnicopter
应用层(APP)
事务处理层(TPS)
数据处理层(DPS)
配置以及数学扩展库
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