吉林大学TARS-GO战队视觉代码JLURoboVision

JLURoboVision/
├── AngleSolver
│   └── AngleSolver.h（角度解算模块头文件）
│   ├── AngleSolver.cpp（角度解算模块源文件）
├── Armor
│   ├── Armor.h（装甲板识别模块头文件）
│   ├── LightBar.cpp（灯条类源文件）
│   ├── ArmorBox.cpp（装甲板类源文件）
│   ├── ArmorNumClassifier.cpp（装甲板数字识别类源文件）
│   ├── findLights.cpp（灯条监测相关函数源文件）
│   └── matchArmors.cpp（装甲板匹配相关函数源文件）
│   ├── ArmorDetector.cpp（装甲板识别子类源文件）
├── General
│   ├── 123svm.xml（SVM模型文件）
│   ├── camera_params.xml（相机参数文件）
│   └── General.h（公有内容声明头文件）
├── GxCamera
│   ├── GxCamera.h（大恒相机类头文件）
│   ├── GxCamera.cpp（大恒相机类封装源文件）
│   └── include（相机SDK包含文件）
│       ├── DxImageProc.h
│       └── GxIAPI.h
└── Serial
│   ├──  Serial.h（串口头文件）
│   └──Serial.cpp（串口源文件）
├── Main
│   ├── ArmorDetecting.cpp（装甲板识别线程）
│   ├── ImageUpdating.cpp（图像更新线程）
│   └── main.cpp（main函数，程序主入口源文件）

/**
 *@brief: detect and delete error armor which is caused by the single lightBar 针对游离灯条导致的错误装甲板进行检测和删除
 */
void eraseErrorRepeatArmor(vector<ArmorBox> & armors)
{
	int length = armors.size();
	vector<ArmorBox>::iterator it = armors.begin();
	for (size_t i = 0; i < length; i++)
		for (size_t j = i + 1; j < length; j++)
		{
			if (armors[i].l_index == armors[j].l_index ||
				armors[i].l_index == armors[j].r_index ||
				armors[i].r_index == armors[j].l_index ||
				armors[i].r_index == armors[j].r_index)
			{
				armors[i].getDeviationAngle() > armors[j].getDeviationAngle() ? armors.erase(it + i) : armors.erase(it + j);
			}
		}
}

//装甲板检测识别调试参数是否输出
//param:
//		1.showSrcImg_ON,		  是否展示原图
//		2.bool showSrcBinary_ON,  是否展示二值图
//		3.bool showLights_ON,	  是否展示灯条图
//		4.bool showArmors_ON,	  是否展示装甲板图
//		5.bool textLights_ON,	  是否输出灯条信息
//		6.bool textArmors_ON,	  是否输出装甲板信息
//		7.bool textScores_ON	  是否输出打击度信息
//					   1  2  3  4  5  6  7
detector.showDebugInfo(0, 0, 0, 1, 0, 0, 0);

//角度解算调试参数是否输出
//param:
//		1.showCurrentResult,	  是否展示当前解算结果
//		2.bool showTVec,          是否展示目标坐标
//		3.bool showP4P,           是否展示P4P算法计算结果
//		4.bool showPinHole,       是否展示PinHole算法计算结果
//		5.bool showCompensation,  是否输出补偿结果
//		6.bool showCameraParams	  是否输出相机参数
//					      1  2  3  4  5  6
angleSolver.showDebugInfo(1, 1, 1, 1, 1, 0);

//pointer visits all the data of srcImg, the same to bgr channel split 通道相减法的自定义形式，利用指针访问，免去了split、substract和thresh操作，加速了1.7倍
//data of Mat  bgr bgr bgr bgr
uchar *pdata = (uchar*)srcImg.data;
uchar *qdata = (uchar*)srcImg_binary.data;
int srcData = srcImg.rows * srcImg.cols;
if (enemyColor == RED)
{
	for (int i = 0; i < srcData; i++)
	{
		if (*(pdata + 2) - *pdata > armorParam.color_threshold)
			*qdata = 255;
		pdata += 3;
		qdata++;
	}
}
else if (enemyColor == BLUE)
{
	for (int i = 0; i < srcData; i++)
	{
		if (*pdata - *(pdata+2) > armorParam.color_threshold)
			*qdata = 255;
		pdata += 3;
		qdata++;
	}
}

/**
 *@brief: compare a_armor to b_armor according to their distance to lastArmor(if exit, not a default armor) and their area and armorNum
 *		  比较a_armor装甲板与b_armor装甲板的打击度，判断a_armor是否比b_armor更适合打击（通过装甲板数字是否与目标装甲板数字匹配，装甲板与lastArmor的距离以及装甲板的面积大小判断）
 */
bool armorCompare(const ArmorBox & a_armor, const ArmorBox & b_armor, const ArmorBox & lastArmor, const int & targetNum)
{
	float a_score = 0;  // shooting value of a_armor a_armor的打击度
	float b_score = 0;  //shooting value of b_armor b_armor的打击度
	a_score += a_armor.armorRect.area(); //area value of a a_armor面积得分
	b_score += b_armor.armorRect.area(); //area value of b b_armor面积得分

	//number(robot type) priorty 设置a、b装甲板的分数
	setNumScore(a_armor.armorNum, targetNum, a_score);
	setNumScore(b_armor.armorNum, targetNum, b_score);
	
	if (lastArmor.armorNum != 0) {  //if lastArmor.armorRect is not a default armor means there is a true targetArmor in the last frame 上一帧图像中存在目标装甲板
		float a_distance = getPointsDistance(a_armor.center, lastArmor.center); //distance score to the lastArmor(if exist) 装甲板距离得分，算负分
		float b_distance = getPointsDistance(b_armor.center, lastArmor.center); //distance score to the lastArmor(if exist) 装甲板距离得分，算负分
		a_score -= a_distance * 2;
		b_score -= b_distance * 2;
	}
	return a_score > b_score; //judge whether a is more valuable according their score 根据打击度判断a是否比b更适合打击
}